ROSのBlam-SLAMを動かしてみた

目的

Berkeley AI Research Laboratoryの3D-SLAM”blam”を動かしてみた。

Github:https://github.com/erik-nelson/blam
blam_slam:https://github.com/erik-nelson/blam_slam/tree/master/src

環境

Ubuntu 14.04 x64
ROS:Indigo

インストール

GTSAMのインストール

$ wget https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/get/8b0c2ecaf406.zip
$ unzip 8b0c2ecaf406.zip
$ cd gtborg-gtsam-8b0c2ecaf406
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ sudo make install

blamのインストール

$ cd 
$ mkdir ~/catkin_blame/src -p
$ cd ~/catkin_blame/src
$ git clone https://github.com/erik-nelson/blam.git
$ cd ./blam
$ ./update
$ source ./devel/setup.bash
$ cd ~/catkin_blame/
$ catkin_make_isolated --install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

テストデータのダウンロード

$ cd ~/catkin_blame/
$ wget http://www.frc.ri.cmu.edu/~jizhang03/Datasets/nsh_indoor_outdoor.bag

<param name="filename/bag" value="/Users/eanelson/Desktop/lbl_lidar.bag"/>
→<param name="filename/bag" value="~/catkin_blam/nsh_indoor_outdoor.bag"/>

blam_slamのlaunchファイルの修正

$ vi ~/catkin_blam/src/blam/internal/src/blam_example/launch/test_offline.launch

blam_slamの実行

setup.bashを読み込み後、

$ source /home/(user名)/catkin_blam/src/blam/internal/devel/setup.bash --extend

$ roslaunch blam_example test_offline.launch 

もしくは、

$ roslaunch blam_example test_online.launch 
$ rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag