ROSのRGBDTAMを動かしてみた。

###目的
　ROSのRGBD-SLAMパッケージRGBDTAMを動かしてみた。
　RGBDTAMは、CPUでリアルタイムで動作する、LowCostなSLAMパッケージ、とのこと。

　github:https://github.com/alejocb/rgbdtam
　Publication:RGBDTAM: A cost-effective and accurate RGBD Tracking and Mapping System

###環境
Ubuntu:14.04 x64
ROS:indigo

(ROS:Kinetic branchあるが、私の環境で動作せず https://github.com/alejocb/rgbdtam/pull/7)

###PCL1.7.2のインストール
ROS indigoはPCL1.7.1なのでPCL1.7.2以上にする必要がある。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

###必要なライブラリをインストールする。

 sudo apt-get install libboost-all-dev 
 sudo apt-get install libsuitesparse-dev
 sudo apt-get install libblas-dev
 sudo apt-get install liblapack-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev  

###catkin_rgbdtamのインストール

$  mkdir ~/catkin_rgbdtam/src -p
$  cd ~/catkin_rgbdtam/src/
$  git clone https://github.com/alejocb/rgbdtam.git
$  cd rgbdtam/
$  chmod +x build_thirdparty.sh 
$  ./build_thirdparty.sh 
$  cd ..
$  catkin_make rgbdtam -j3

###設定ファイルのインストール

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/tree/master/Data
からORBvoc.txt.tar.gzをダウンロード
~/catkin_rgbdtam/src/rgbdtam/ThirdParty/DBoW2に設置する。

$ cd ~/catkin_rgbdtam/src/rgbdtam/ThirdParty/DBoW2
$ tar xvfz ORBvoc.txt.tar.gz

###データセットの準備

cd ~/catkin_rgbdtam/
wget http://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.bag
rosbag filter rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.bag new_office_household.bag "topic=='/camera/rgb/image_color' or topic == '/camera/depth/image'"

###サンプルの実行

roscore実行の上、コンソールを3つ立ち上げ、rgbdtamを実行。

rosbag play new_office_household.bag
rosrun rgbdtam rgbdtam
rosrun image_view image_view image:=/rgbdtam/camera/image

###KinectV1で実行

freenectのインストール

sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch 

コンソールを3つ立ち上げ、rgbdtamを実行。

roslaunch freenect_launch freenect.launch 
rosrun rgbdtam rgbdtam
rosrun image_view image_view image:=/rgbdtam/camera/image