【leJOS】JavaでEV3のモーターをリモートコントロールしよう

はじめに

この記事はleJOSの開発環境が整っていることが前提にしています。
詳しくはこちらの記事を参考にして下さい。

【leJOS】mindstorm-EV3をJavaでプログラミングしよう【環境構築前編】

【leJOS】mindstorm-EV3をJavaでプログラミングしよう【環境構築後編】

##概要

leJOSでは、PC側で作成したプログラムをEV3本体にデプロイして実行するという開発方法が一般的ですが、実はWiFi経由でプログラムをデプロイすることなくリモートコントロールすることが可能です。
ちなみにPythonからev3devをリモートコントロールする方法も前に解説しています。

【ev3dev】RPyCプロトコルでPythonによる遠隔操作プログラムを作ろう

今回はleJOSを使ってJavaでこれを実現します。

サンプルプログラム

###モーターをリモートコントロール

LモーターをEV3本体のAポートに接続し、下記のプログラムをPC側で実行させて下さい。
デプロイする必要はありません。IPアドレスはそれぞれの環境に合わせて下さい。
ビープ音を鳴らしLモーターを180度回転させるプログラムです。

RemoteEv3.java

import java.net.MalformedURLException;
import java.rmi.NotBoundException;
import java.rmi.RemoteException;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.remote.ev3.RMIRegulatedMotor;
import lejos.remote.ev3.RemoteEV3;

public class RemoteEv3 {

	public static void main(String[] args) {
		// TODO Auto-generated method stub
		RemoteEV3 ev3 = null;
		RMIRegulatedMotor m = null;
		
		try {
			//EV3に接続、引数にEV3のIPアドレス
			ev3 = new RemoteEV3("192.168.2.91");
		} catch (RemoteException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		} catch (MalformedURLException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		} catch (NotBoundException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		
		//初期化
		ev3.setDefault();
		//モーターのインスタンス作成(ポートAにLargeモーターを接続する)
		m = ev3.createRegulatedMotor("A",'L');
		//ビープ音を鳴らす
		Sound.beep();
		//モーターを180度回転
		try {
			m.rotate(180);
		} catch (RemoteException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
	}

}

###解説
リモートコントロールにはRemoteEV3クラスを作ります。
引数にEV3のIPアドレスを渡してインスタンスを生成します。

ev3 = new RemoteEV3("192.168.2.91");

モーターにアクセスするにはcreateRegulatedMotorメソッドを利用します。
第一引数にString型で接続ポート、第二引数にchar型でモーターの種類('L'もしくは'M')を指定します。

m = ev3.createRegulatedMotor("A",'L');

Lモーター

Mモーター

##参考

http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/remote/ev3/RMIEV3.html

https://yoshio3.com/tag/lejos/

##まとめ
EV3を簡単にリモートコントロール出来ることが分かりました。
JavaFXなどと組み合わせたらGUIツールを開発することもできそうですね。