【leJOS】JavaでEV3のモーターをリモートコントロールしよう #Java

はじめに

この記事はleJOSの開発環境が整っていることが前提にしています。
詳しくはこちらの記事を参考にして下さい。

【leJOS】mindstorm-EV3をJavaでプログラミングしよう【環境構築前編】

【leJOS】mindstorm-EV3をJavaでプログラミングしよう【環境構築後編】

概要

leJOSでは、PC側で作成したプログラムをEV3本体にデプロイして実行するという開発方法が一般的ですが、実はWiFi経由でプログラムをデプロイすることなくリモートコントロールすることが可能です。
ちなみにPythonからev3devをリモートコントロールする方法も前に解説しています。

【ev3dev】RPyCプロトコルでPythonによる遠隔操作プログラムを作ろう

今回はleJOSを使ってJavaでこれを実現します。

サンプルプログラム

モーターをリモートコントロール

LモーターをEV3本体のAポートに接続し、下記のプログラムをPC側で実行させて下さい。
デプロイする必要はありません。IPアドレスはそれぞれの環境に合わせて下さい。
ビープ音を鳴らしLモーターを180度回転させるプログラムです。

RemoteEv3.java

import java.net.MalformedURLException;
import java.rmi.NotBoundException;
import java.rmi.RemoteException;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.remote.ev3.RMIRegulatedMotor;
import lejos.remote.ev3.RemoteEV3;

public class RemoteEv3 {

    public static void main(String[] args) {
        // TODO Auto-generated method stub
        RemoteEV3 ev3 = null;
        RMIRegulatedMotor m = null;

        try {
            //EV3に接続、引数にEV3のIPアドレス
            ev3 = new RemoteEV3("192.168.2.91");
        } catch (RemoteException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (MalformedURLException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (NotBoundException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        }

        //初期化
        ev3.setDefault();
        //モーターのインスタンス作成(ポートAにLargeモーターを接続する)
        m = ev3.createRegulatedMotor("A",'L');
        //ビープ音を鳴らす
        Sound.beep();
        //モーターを180度回転
        try {
            m.rotate(180);
        } catch (RemoteException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        }
    }

}

解説

リモートコントロールにはRemoteEV3クラスを作ります。
引数にEV3のIPアドレスを渡してインスタンスを生成します。

ev3 = new RemoteEV3("192.168.2.91");

モーターにアクセスするにはcreateRegulatedMotorメソッドを利用します。
第一引数にString型で接続ポート、第二引数にchar型でモーターの種類('L'もしくは'M')を指定します。

m = ev3.createRegulatedMotor("A",'L');

Lモーター

Mモーター

参考

http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/remote/ev3/RMIEV3.html

https://yoshio3.com/tag/lejos/

まとめ

EV3を簡単にリモートコントロール出来ることが分かりました。
JavaFXなどと組み合わせたらGUIツールを開発することもできそうですね。