pyenvを使ってもいいが、ラズパイでそんなにたくさんの環境が必要にはならないと思われるので、下の方が簡単。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install git gcc make openssl python-dev
$ sudo apt-get install libssl-dev libbz2-dev libreadline-dev libsqlite3-dev
$ sudo apt-get install tk-dev python-tk libfreetype6-dev
$ sudo apt-get install pkg-config libjpeg8-dev libpng12-dev
$ sudo apt-get install python-numpy python-scipy python-matplotlib
[option] opencv
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y libopencv-dev
$ sudo apt-get install -y python-opencv