AndroidDriverに限らずだけれど、ポートフォワーディング設定とか、サーバたちあげたりする時にエラーが出たときは、設定しようとするポート番号が使用されていないかをチェックする。
adb -s (device serial id) forward tcp:8080 tcp:8080
cannot bind to socketと言われたら、ポート番号を変えてみる。
adb -s (device serial id) forward tcp:9002 tcp:8080
たとえば、8080とかだとJenkins先生のデフォルトと被ったりだとか、何かと被りやすいので、別のポート番号を使用するといいかもしれない。
AndroidDriverに限らず！念押し！。。。(よくやる)