/etc/default/zfsにZFS_MOUNT=yesと書いてもUbuntu起動時にZFSボリュームが自動mountされない場合

あなたのシステムは既にUpstartベースで起動しているのでしょう

ここの1.3.2 Ubuntu 14.10 (Utopic Unicorn) in testing.の通りに行えば自動mountされます

もっと具体的に

要するに /etc/init/zpool-import.conf の zfs_autoimport_disable を0にすればいいのです

ワンライナー

$ sudo sed -i .bak 's/^\(.modprobe zfs zfs_autoimport_disable=\).$/\10/' /etc/init/zpool-import.conf

あとがき

なんというか、カオス＜init系