探してもなかなかスマートな方法が見つからなかったのですが、yumだけでインストールできました。
とは言え標準のリポジトリには登録されていませんので、EPELリポジトリを追加します。
$ sudo yum install epel-release
Node.js/npmをインストールします。
$ sudo yum install nodejs npm
2015/06/19のインストール結果は以下のように、v.0.10.36がインストールされました。
$ node -v
v0.10.36