Quaternion.slerp で回転

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Quaternion.slerp

第一引数に qb(目標とする姿勢)
第二引数に t(0 から1までの割合)
をとり、現在の姿勢からどの程度目標とする姿勢に近いかを割合として表現するメソッドです.

three.js Reference/Quaternion

二つデモを作ってみました

矢印オブジェクトの姿勢を開始座標から目標座標に向けるデモ (gist)

Quaternion.inverse メソッドを使って
コンテナとしているキューブ側の姿勢を、指定座標を始点として 矢印オブジェクト(vTarget) に向けさせるデモ (gist)

よいクリスマスを