nmapが超便利です。
port 22番でsshする設定にしているなら
nmap -p22 192.168.0.1/24
でリストが出ます。
MacならインストールはHomebrewで簡単。
brew install nmap
もしひとつしかないなら以下のようにしてもいいかもですね。
ssh pi@`nmap -p22 192.168.0.1/24 | grep -B4 open | grep Nmap | cut -d' ' -f5`
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