これは「ETロボコン Advent Calendar 2016」12/5の記事です。
どうもみなさんおばんです、本部技術委員走行体の人です。今年は何と言ってもHackEVを世に出したことが大きかったですが、えぇと今からこの場で宣言しますと、来年度デベロッパークラスの走行体は変更ありません。EV3way-ETはまんまそのまんまです。HackEVは今年出す出すサギをしてしまったアームモーターマウントの補強はしますが、ほぼほぼそのまんまです。機能に関しては今年度ほぼ遊び尽くされた感もあり、優秀モデルを観て試して頂ければ来年度への準備もバッチリかと思いますが、このエントリーでは個人的なリフレクションをしたいと思います。
#HackEV誕生の背景
最終的に大きく変更されましたが、今年度のアドバンストは「ゴルフをしよう」というのが最初にありました。ボールを運んだり打ったりできる走行体。個人的にはコース上をボールが暴れるのは運営上どうかと思いまして、結果的には円柱で落ち着いたのは良かったと思います。あと、NXTrike→ETrikeVで採用したフロントステアリング機構ではなく、もっと制御難易度の低い走行体にしてほしいというオーダーがあったので、駆動系はEV3way-ETと全く同じにしました。
#(旧)EpsilonViper爆誕
フロントにアームを取り付けてカラーセンサーを可動式にするアイデアは最初期段階からありまして。僕はモーターをメインフレームにするので、この条件を満たすモーターの組み方は限られるため、車体前方は比較的サクッと完成しました。
問題はリアで、ETrikeV同様ボールキャスターを使った「EpsilonViper」と、タイヤキャスターを使った「EpsilonHopper」の2種類を試し、最終的には全国会議で決めました。ボールキャスターだと段差が乗り越えられないということでタイヤキャスターにしてほしいと依頼があって用意したんですが、Hopper、めっちゃ後ろ上方向に脚が伸びててですね、マジHopper。かわいくない。さらに構造上どうしても上下動が大きくなってしまうのでマジHopper。最終的にはEpsilonViperが次期走行体に採用されました。
#コードネーム「どすこい」に
走行体の名前、僕の中では完全「EpsilonVip3r」だったんですが、作成中の走行体を観て嫁が一言。
「なんか どすこい って感じ」
からコードネーム「イプシロン」がコードネーム「どすこい」に変化し、もうなんだか「どすこい」でいいじゃん「EpsilonVip3r」とか訳がわからないじゃん何か考えてもらってよ嫁に、ってなわけで考えてもらったんですが、「Yorikiri」とか「Wazamae」とか「Gaburiyoriのガブリー」とか「Hakkeyoi」とかなんか自分でも「もういっそ どすこい でいいじゃん」とか思うのをぐっとこらえて「HackEV」にしました。よかったよかった。
#謎のしっぽ
よく聞かれたんですが、しっぽはですね、もう走行体fix時点ではボールを打つ必要はなくて、完全飾りで作っていたんですけど、土壇場で【懸賞】の持ち運びにしっぽを使いたい、という話になりまして急遽構造をシンプルにして、【懸賞】本体も改造しました。はい、最初から【懸賞】を運ぶことを想定していました。ただ、僕はそんなリスキーなことをする人はいないだろうと思っていたんですけど、チャンピオンシップでも複数のチームがしっぽ懸賞を決めてまして、やはりETロボコン参加者はすごいと心から思いました。いや結構【懸賞】本体も走行体と同じくらい時間かけましたね作るの。
#新幹線停止
新幹線停止は昨年度からの僕の夢でした。超音波センサで衝立を検出して渡る、なんて正直スマートじゃないです。停止させて安全に踏破っすよやっぱ。それを可能にするために規約の文言も工夫しました。結構「新幹線停止させてもいいなら停止できますって明示したほうが良い」とも言われました。が、それは断固拒否ということで。
#ふにゃふにゃ問題
HackEVは挙動が不安定で、とにかく暴れます。わかってます。これに関しては、そりゃ急発進急制動させれば挙動が乱れて当然と思っていまして、上位チームさんはやはりこの辺きちんと対策されているようで、試走のときの走行体の挙動でそのチームの実力がわかるような気さえしました。ボールキャスター式で段差を乗り越えなければいけないという無茶振りに対応すべく、キャスターガードは付けていたんですが、レゴのボールキャスターはすぐ壊れるという前情報もあったので、わざとリアはペグがせん断するんじゃね？ってぐらいふにゃふにゃにしました。ただ、モーターマウント自体が破断するというのはちょっと正直想定外で、僕としてもご迷惑をおかけしました、と思っているのですが、あえてここではこう言わせて下さい：
無茶すればどんな構造でも壊れます。
でも、僕達としてはみなさんになるべく無茶して欲しいと思っている節があるので、ここは来年度対策版を出したいと思います。今年は出す出すサギですみませんでした←ここ一番の反省点
#M◯TL◯B
一番残念だったのはここかも、実は頑張って頑張ってM◯TL◯B系の環境でも参加できるように色を調整したりとかプラットフォーム周りの規定も整備しておいたんですけど...
僕達としては、特定のプラットフォームに対して肩入れをするということはしませんので、M◯TL◯Bの問題はM◯TL◯Bさんで解決していただかないと、という感じになるのですが、やはりこの辺の柔軟性にまつわる部分がツールに依存する際の問題になっていくのかなぁと言うことぐらいしか言えません。がうあん。
そんな訳で、今日はこのへんで。多分少なくとももう一回ぐらいプラットフォームで書きます。