おもむろに以下のコマンドを実行しましょう。
URLは自分がインストールしたいものに置き換えてくださいね。
Vagrantの場合
$ curl -L -O https://releases.hashicorp.com/vagrant/1.9.1/vagrant_1.9.1.dmg
$ hdiutil mount vagrant_1.9.1.dmg
$ sudo installer -pkg /Volumes/Vagrant/Vagrant.pkg -target /Volumes/Macintosh\ HD
$ hdiutil unmount /Volumes/Vagrant/
$ rm vagrant_1.9.1.dmg
VirtualBoxの場合
$ curl -L -O http://download.virtualbox.org/virtualbox/5.1.10/VirtualBox-5.1.10-112026-OSX.dmg
$ hdiutil mount VirtualBox-5.1.10-112026-OSX.dmg
$ sudo installer -pkg /Volumes/VirtualBox/VirtualBox.pkg -target /Volumes/Macintosh\ HD
$ hdiutil unmount /Volumes/VirtualBox
$ rm VirtualBox-5.1.10-112026-OSX.dmg