もう2週間以上前に出遭って解決したエラーだが、メモが残っていたので解決方法と合わせて公開しておく。
> cordova build
... 省略 ...
* What went wrong:
Execution failed for task ':CordovaLib:processDebugResources'.
> java.io.IOException: Cannot run program "/home/yu/opt/android-sdk-linux/build-tools/23.0.1/aapt": error=2, そのようなファイルやディレクトリはありません
上記の通り、32bitアプリ関連のライブラリが不足しているのが原因らしい。
解決するには下記のパッケージを入れる。
https://www.archlinux.org/packages/multilib/x86_64/lib32-zlib/
https://www.archlinux.org/packages/multilib/x86_64/lib32-libstdc++5/
> sudo pacman -S lib32-libstdc++5
> sudo pacman -S lib32-zlib