Choregraphe標準のボックスを拡張する その2

概要

その1の続き

その1 http://qiita.com/hws-hitorobo/items/dc594aa1799742736d0c

リポジトリ

4. Inputがあったら定期処理を開始

Waitを拡張して定期的にoutputするボックスを作成します。
そのままですが、定期的にボックスを実行したい場合に使います。

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)

    def onLoad(self):
        self.isStop = False

    def onUnload(self):
        self.isStop = True

    def onInput_onStart(self):
        import qi
        self.waiting = qi.async(self.onTrigger, delay=int(self.getParameter("Time(s)") * 1000 * 1000))

    def onInput_onStop(self):
        self.isStop = True

    def onTrigger(self):
        if not self.isStop:
            self.output()
            self.waiting = qi.async(self.onTrigger, delay=int(self.getParameter("Time(s)") * 1000 * 1000))
        else:
            self.onUnload()

原型が結構なくなってますが、
onTriggerのなかでフラグを確認して、
onStop入力がない場合は出力しつつ、
新しいWaitを登録しています。

使い方によっては危険なので、注意して使ってください。

5. Inputがあったら指定回数だけ定期処理を開始

上記のボックスをさらに拡張して
指定回数だけのループで終了するようにします。

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)

    def onLoad(self):
        self.count = 0

    def onUnload(self):
        self.count = 0

    def onInput_onStart(self):
        self.count = self.count + self.getParameter("Count")

        import qi
        self.waiting = qi.async(self.onTrigger, delay=int(self.getParameter("Time(s)") * 1000 * 1000))

    def onTrigger(self):
        self.output()
        self.count = self.count - 1
        if self.count > 0:
            self.waiting = qi.async(self.onTrigger, delay=int(self.getParameter("Time(s)") * 1000 * 1000))
        else:
            self.count = 0

先ほどのフラグの代わりにカウンターを使ってます。

6. 3つのシグナルを待つWait For Signals

そのままです。
そもそもこういう作りになってしまったら、修正するべきかと思いますが、
使い道はあるかもしれません。

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self, False)

    def onLoad(self):
        self.ok = [False]*3

    def onUnload(self):
        #puts code for box cleanup here
        ""

    def onStart(self, nInput):
        self.ok[nInput-1] = True
        bOutput = True
        for bOk in self.ok:
            bOutput = bOutput and bOk
        if( bOutput ):
            self.ok = [False]*3
            self.signalsReceived()

    def onInput_signal1(self):
        self.onStart(1)

    def onInput_signal2(self):
        self.onStart(2)

    def onInput_signal3(self):
        self.onStart(3)

Wait For SignalsのInputを3つにして中のリストも3つにしただけです。

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ほかにもいろいろ作ってますが、
結構ピンポイントなものが多いので、
よく使うものだけ抜粋しました。