いや、別にHTMLに限らず、どんなファイルでもデフォルトアプリケーションで開く方法かと思うのですが、MarkdownやDoxygenなどで生成されたHTMLファイルを開くときに、私はこんな感じでやってますって事で。

使用例
- AtomでMarkdownをプレビューしながら書いて、最終確認を下のターミナルウィンドウから開く
- make docsでDoxygenのドキュメント生成し、html/index.htmlをブラウザで開く

MacOSX

$ open hoge.html

Windows

> start hoge.html

あるいは

> explorer hoge.html

firefox,chrome,opera,...ですが...

$ firefox hoge.html &
$ chrome hoge.html &
$ opera hoge.html &

などなど

$ pcmanfm hoge.html

$ nautilus hoge.html

私の環境だとファイルのあるディレクトリがnautilusで開くだけでしたが

不明

不明

ブラウザとウィンドウマネージャー/ファイルマネージャの組み合わせで色々あるのかな？パス
汎用的に使える方法があったら教えてください。
というか自分の使うブラウザのコマンド打つのが一番ですね。

汎用的にはfreedesktop.orgのxdg-utils/xdg-openを使うのが良さそうです。
Linux/WindowsでもMacOSXみたいにopenでファイルを開きたい