ROSチュートリアル第四回 — ROSをインストールしてみる

ROSが走るOS

ROSをインストールする前に、どのOS(distribution)でROSを使うべきか、という話題があるが…現状Ubuntu一択であろう。

Mac OS Xなども動くらしいが、完璧に動く状態にもっていけた経験がないので、Ubuntuを使うことを強く勧める。

他のOSユーザはvmwareやvirtualboxでubuntuを入れてみるのが良いかと思う。

ちなみに、著者のおすすめはUbuntu 12.04である(LTS最高)。

以下ではUbuntu 12.04を対象に説明していく

ROSのインストール

ROSをUbuntuにインストールするには、aptを利用してパッケージを入れるのと、ソースから全部頑張ってコンパイルするという二つの方法がある。

ソースコードから全部コンパイルすると、とてつもなく時間が掛かるので、aptで入れることを勧める。
aptで入れたソフトウェアに対してソースコードを弄りたいという要望があるだろうが、その場合はそのソフトウェアだけソースコードからコンパイルするという方法を取るのが得策である。

ROSのインストールは以下のステップで進める。

1. aptである程度パッケージをどかんといれる。
2. catkinを設定する
3. rosbuildを設定する

aptでROSのパッケージを入れる

では早速aptでパッケージを入れてみよう。Ubuntu公式のaptにはrosは含まれていないので、sources.listを更新する必要がある。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update

上で書いたものは12.04用のため、その他のversionに関してはここを参照されたい。

rosのaptパッケージは基本的にros-{distro}-awesome-package-nameの命名則に従う。
例えばgroovyを利用していればros-groovy-foo, hydroの場合はros-hydro-barという形である。

aptからインストールしたrosのパッケージは/opt/ros/{distro}に入れられる。hydroの場合は/opt/ros/hydro/foo/barという形になる。

現在サポートされているrosのバージョンはgroovyとhydroの二つがある。hydroの方が新しいので、このチュートリアルではhydroを利用する。ただし、まだgroovyでしか動かないパッケージなどもあるので注意されたい。

ros-hydro-desktop-fullにはたくさんのパッケージが含まれており、大抵の基本的なものはこれで揃う。

インストールが終わったらbashrcを設定しよう.

.bashrc

source /opt/ros/hydro/setup.bash

zshを使っているなら

.zshrc

source /opt/ros/hydro/setup.zsh

catkinのworkspaceを設定する

ソースコードからcatkinのパッケージをコンパイルするために、catkinのworkspaceを作成する。

sudo apt-get install python-wstool
mkdir -p ros_catkin_ws/hydro/src
cd ros_catkin_ws/hydro/src
wstool init .
cd ..
catkin_make

.bashrcに以下を追記

.bashrc

# source /opt/ros/hydro/setup.bash #これはもういらない
source $HOME/ros_catkin_ws/hydro/devel/setup.bash

zshなら

.zshrc

# source /opt/ros/hydro/setup.zsh #これはもういらない
source $HOME/ros_catkin_ws/hydro/devel/setup.zsh

rosbuildのworkspaceを設定する

ソースコードからrosbuildのパッケージをコンパイルするために、rosbuildのworkspaceを作成する。

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir -p ros/hydro
cd ros/hydro
rosws init . ~/ros_catkin_ws/hydro/devel

.bashrcを以下の用に編集

.bashrc

# source /opt/ros/hydro/setup.bash #これはもういらない
# source $HOME/ros_catkin_ws/hydro/devel/setup.bash #これもいらない
source $HOME/ros/hydro/setup.bash

zshなら

.zshrc

# source /opt/ros/hydro/setup.zsh #これはもういらない
# source $HOME/ros_catkin_ws/hydro/devel/setup.zsh #これもいらない
source $HOME/ros/hydro/setup.zsh

以上で設定はおしまい。
以下のコマンドでインストールされているパッケージ一覧が見られる。

rospack list

次回から実際にパッケージを作ったりコンパイルしたり。