#デプスセンサ一覧
名前 | メーカー | 距離 | デプス | RGB | 特徴 | 接続 | 値段 | 時期 | コメント |
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SR4000 | MESA | 0.3-10M | 176x144@50fps | - | ToF | USB2.0 | 5000ドル | 2008 | 昔はこれが安かった. |
Kinect V1 | PrimeSense+Microsoft | 0.8-4.0M | VGA@30fps 320x240@30fps | VGA@30fps | Light Coding | USB2.0 | 15000円くらい | 2010 | ここから始まった. |
Xtion Pro LIVE | PrimeSense+ASUS | 0.8-3.5M | VGA@30fps 320x240@60fps | VGA@30fps | Light Coding | USB2.0 | 見つからない | 2011 | RGBがないほうは2010年.V1と中身一緒なはずなのにスペックが違うのはなぜ? |
Leap Motion | Leap Motion | 0.025-0.6M | (295fps) | - | Stereo | USB3.0 | 1万円 | 2012 | 一応デプスセンサではない. |
DepthSense 525 | SoftKinectic | 0.15-1M | QVGA@60fps | 720p | ToF | USB2.0 | 129ドル | 2013 | SoftKinecticはSonyが買収.新型が2017年に出るらしい. |
DUO MLX | DUO3D | ステレオカメラ | VGA 60fps 640x120 240fps | - | Stereo | USB2 | 600ドル? | 2014? | IRの超小型ステレオカメラみたい. |
Kinect V2 | Microsoft | 0.8-4.0M | 512x424@30fps | 1080p@30fps | ToF | USB3.0 | 15000円くらい | 2014 | Canestaを買収して発売 |
SENZ3D | Intel+Creative | 0.15-1.0M | 320x240@30fps | 1280x720@30fps | ToF | USB2.0 | 200ドル | 2014 | RealSenseの大元プロジェクトなのに,後継はToFやめってさ.しかもRealSenseのライブラリは使用不可能.あと,先発のKinectV2より性能がいまいち. |
RealSense F200 | Intel | 0.2-1.2M | VGA@60fps 640x240@120fps | 1080p@30fps | Light Coding | USB3.0 | 99ドル | 2015 | 発売終了.SR300へ. |
RealSense SR300 | Intel | 0.2-1.5M | VGA@60fps 640x240@110fps | 1080p@30fps 720p@60fps | Light Coding | USB3.0 | 149ドル | 2016 | F200の後継, 来期400が出ると発表済み. |
RealSense R200 | Intel | 0.5-.4.0M,野外では10M | 628x468@30fps | 1080p@30fps | Stereo + IR Projection | USB3.0 | 99ドル | 2015 | 今はコレが一番スペック高い?IRステレオカメラへのUnstructured LightのIRプロジェクション. RGBカメラ付き. |
CamBoard pico flexx | pmd | 0.1-4M | 224x171@5-45fps | - | ToF | USB3.0 | 590ユーロ | 2016 | 超小型. |
Orbbec Persee | Orbbec | 0.8-8M | 640x480@30fps | 1280x720@30fps | Light Coding? | USB2.0, Wifi, HDMI | 240ドル | 2016 | 中にARMのチップが入っていて,PCがなくてもいろいろ計算できる.OpenCLとか動く. |
Ovrvision Pro | 株式会社しのびや.com Wizapply | - | - | 2560x1920@15fps 1080p@30fps 1280x960@45fps 1280x800@60fps 640x480@90fps 320x240@120fps | Stereo | USB3 | 49800 | 2015 | ステレオカメラです.HMDにつけること想定してます. |
ZED | STEREOLABS | 0.7-20 | 1080p@30fps 800x480@100fps | 1080p@30fps 800x480@100fps | Stereo | USB3 | 450ドル | 2015 | ステレオカメラです.王道です. |
BLASTERX SENZ3D | CREATIVE | 0.2-1.2? | 640x480@60fps | 1080p@30fps 720p@60fps | Light Coding? | USB3 | ???円 | 2016 | RealSense F200?? |
Xtion 2 | ASUS | 0.8-3.5 | 640x480@30fps | 2592x1944@15fps 1080p@30fps, 1280x720@60fps | ToF | USB3 | 40000円 | 2017 | OpenNI2.2使用 |
RealSense ZR300 | Intel | 0.5-.3.5M,野外では10M | 640x480@30fps | 1080p@30fps | IR Stereo + Projection | USB3.0 | 55000 | 2017 | 魚眼カメラ付き,加速度,ジャイロセンサ搭載.ロボット向け.Linux専用 |
#参考記事
##RealSense
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[RealSense F200 vs RealSense SR300] (https://software.intel.com/en-us/articles/a-comparison-of-intel-realsensetm-front-facing-camera-sr300-and-f200)
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[RealSense SR300 データシート] (https://software.intel.com/sites/default/files/managed/0c/ec/realsense-sr300-product-datasheet-rev-1-0.pdf)
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R200,RS400のテクニカルレポート.Keselman, L., Woodfill, J. I., Grunnet-Jepsen, A., & Bhowmik, A. (2017). Intel RealSense Stereoscopic Depth Cameras. arXiv preprint arXiv:1705.05548.
上記R200に関するメモ:
IRもRGBも出荷前にサブピクセルレベルでキャリブレーション済みで,出力もハードウェアでレクティファイされている.ただし,IRとは違ってRGBの歪み補正はソフトウェアで行われている.
視差は64段階.5ビットのサブピクセル精度(Xtionは2ビット).自動露光.15ビリオン毎秒の視差を計算可能.0.5ワット以下で.
IRはグローバルシャッター
RGBはローリングシャッター
IRとRGBは同期がかかってる.
デプスマップ計算は直接的なステレオマッチング:
0luxでも動くし,野外でも動く.
- Census変換によるデータ関数で左右の画素を計算.
- 7x7のボックスフィルタ.
- アウトライヤ除去.
- サブピクセル推定.
##Orbbec Persee
##ZED
##Ovrvision Pro
##CREATIVE BLASTERX SENZ3D
##Xtion 2
##ステレオカメラの詳細情報はこちらの記事のほうが詳しい
市販 Stereo Cameraについて調査中
##まとめ・報告書
映像情報メディア学会・立体映像技術研究会「デプスセンサとその応用」
#備考
追加,修正等は,@fukushima1981 まで.