JavaFXをmavenから利用するときはJavaFX Maven Pluginが利用できる.
pom.xmlに以下を追加し
<plugin>
<groupId>com.zenjava</groupId>
<artifactId>javafx-maven-plugin</artifactId>
<version>2.0</version>
</plugin>
以下のコマンドを実行する
sudo mvn com.zenjava:javafx-maven-plugin:2.0:fix-classpath
なお,下のコマンドはJDKのクラスパスにJavaFXが入ってないことがあるため必要らしい