高トルクなサーボが欲しい場面があったので，試しに近藤科学の B3M-SC-1040-A を買ってみました．
サーボ買ったのは良いのですが，B3Mシリーズのサーボと通信するための純正のシリアル変換アダプタが6000円して買う気が起きなかったので，とりあえず手元にあった秋月のUSBシリアル変換アダプタにRS485トランシーバ(150円)を付けて通信できるか試しました．
つないだらあっさり動きました．PWM制御のサーボしか使ったことがなかったので，コマンド式のサーボがどんな感じかコード書きつつ雰囲気がわかれば良いなと思います．
必要なもの
- 近藤科学のB3Mサーボ
- サーボ駆動用の電源(6～12V)
- USBシリアル変換モジュール AE-UM232R
- RS-485トランシーバ LTC485CN8
回路図
RS-485は送受信の切り替えが必要ですが，AE-UM232RのCB2ピンにはTXDENが出ているので，それをLTC485CN8のRE,DEピンにつなぎます．
通信用の5Vの電源はUSBからとり，サーボ用の電源は別途用意しました．
説明
近藤科学のサイトにあるB3M Manager(残念ながらWindowsでしか使えないみたいですが)もそのまま使えるので簡単に動作確認が出来ます．最初Arduinoからコマンドを送信してみていたのですが，試しに上記の回路でPCにつないでCOMポート指定したらあっさり動いてしまいました．サーボにコマンドを送信するために必要な情報はB3M-SC-1040-Aのページの「サポート情報」にある「B3Mソフトウェアマニュアル」を読めば書いてあります．
USBシリアル変換アダプタは一家に一つあると便利ですし，最終的にはLTC485CN8を直接Arduino等につなぐことを考えると手間は変わらないと思うので，6000円のアダプタが150円で済むのは良いと思います．