まずはインストール
１．Gemfileに以下を追記
gem "sitemap_generator"
#ぼくの環境では以下のとおり、バージョンも指定。
gem "sitemap_generator", "~> 4.1.0"
２．bundle installを実行
bundle install
設定ファイルの生成
１．以下のコマンドを実行
rake sitemap:install
すると、/config/下にsitemap.rbが生成されるので、そこにサイトマップに載せたいURL情報を記述する
設定をする
１．/config/sitemap.rbに追記していく。
２．ホスト情報を設定
SitemapGenerator::Sitemap.default_host = 'http://example.com'
３．サイトマップの保存先を設定
SitemapGenerator::Sitemap.sitemaps_path = 'sitemaps/'
上記だと、/publi/sitemaps/下に作成される
４．サイトマップに記載したいURLを設定していく
#以下だとlastmod、changefreq、priorityがデフォルト値で設定される
add "/about"
実行する
１．rake sitemap:refresh コマンドを実行する
２．指定した場所（デフォルトではpublic直下）にsitemap.xml.gzという圧縮ファイルが生成されるので、解凍するとsitemap.xmlを確認できる。
ほんとにざっくりとした説明で申し訳ないです。
より詳しくは以下のサイトをご覧ください。
・ sitemap.xmlの記載方法と書式、設置する事で得られるメリット
・【Ruby, Rails】sitemap-generatorを使ってsitemapを作成。