※実行はMacで行いましたが、Linuxでも同じようにできるかもしれません。
秘密鍵と公開鍵を作成する
$ ssh-keygen -t rsa -v
-t:暗号方式(type)
-v:冗長デバッグメッセージ(verbose:冗長な)
いろいろと聞かれると思いますが、すべてデフォルトでも構いません。
ホームディレクトリに.sshディレクトリが作成され、
id_rsa(秘密鍵)とid_rsa.pub(公開鍵)が作成されます。
パーミッションを設定する
以下のようにパーミッションを設定して、所有者のみに権限を持たせます。
$ chmod 700 ~/.ssh
$ chmod 600 ~/.ssh/id_rsa
$ chmod 600 ~/.ssh/id_rsa.pub