MQTT Subscriber ボックスを作る

はじめに

今回は MQTT の Subscriber 側のボックスを作り、Pepper 君で動作させてみました。

Publisher 側で動作させてみた内容はこちら。

• MQTT Publisher ボックスを作る
• MQTT Publisher ボックスを作る その2

まだまだ、MQTT 勉強中です。

MQTT Subscriber ボックス

MQTT の Python 用ライブラリとして、以下のライブラリを使用します。

• Paho - Open Source messaging for M2M

設定項目

MQTT のブローカの情報と、取得するトピックの情報を設定します。

Python コード

MQTT ブローカに接続し、トピックを Subscribe します。その後、loop_forever で受信待機状態に。
プログラム終了時にはトピックを　Unsubscribe します。

ボックス内でのライブラリの使用方法は、以下の記事を参考にさせて頂きました。

• Pepper用Tweetボックスをつくる

(なんか見直してたら、コードを直したくなってきた)

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)

    def onLoad(self):
        self.framemanager = ALProxy("ALFrameManager")
        self.folderName = None

    def onUnload(self):
        import sys

        self.mqttc.unsubscribe(self.topic)

        if self.folderName and self.folderName in sys.path:
            sys.path.remove(self.folderName)
        self.folderName = None

    def onInput_onStart(self, payload):
        import sys, os

        self.folderName = os.path.join(
            self.framemanager.getBehaviorPath(self.behaviorId), "../lib")
        if self.folderName not in sys.path:
            sys.path.append(self.folderName)

        import paho.mqtt.client as paho

        self.host       = self.getParameter("Broker Host")
        self.port       = self.getParameter("Broker Port")
        self.keep_alive = self.getParameter("KeepAlive")
        self.topic      = self.getParameter("Topic")
        self.qos        = self.getParameter("Qos")

        self.mqttc = paho.Client()
        self.mqttc.on_message = self.onMessage
        self.mqttc.connect(self.host, self.port, self.keep_alive)
        self.mqttc.subscribe(self.topic, self.qos)

        self.mqttc.loop_forever()

    def onMessage(self, mqttc, obj, msg):
        self.logger.info("topic: " + msg.topic + ", payload: " + str(msg.payload) + ", qos: " + str(msg.qos) + ", retain: " + str(msg.retain))

    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload()
        self.onStopped()

Choregraphe で接続

Publisher 側

MQTT ブローカに "hello world" を飛ばすだけです。

pub.py

# coding=utf8

import paho.mqtt.client as paho

mqttc = paho.Client()

mqttc.connect("test.mosquitto.org", 1883, 60)
mqttc.publish("my/topic/pepper5", "hello world", 1)

動作確認

Subscriber を実行

Choregraphe でプログラムを実行し、メッセージの受信待機状態になります。

Publisher を実行

ターミナルから Publisher を実行します。

$ python pub.py

結果表示

Publisher -> Broker -> Subscriber とメッセージが伝わり、Subscriber 側である Choregraphe のログビューアに内容が表示されます。

動作確認2

試しに Subscriber 側でのメッセージ受信時の処理を下の形に変えてみると、Pepper 君がしゃべってくれます。

    def onMessage(self, mqttc, obj, msg):
        tts = ALProxy("ALTextToSpeech")
        tts.say(msg.payload)

感想

• Publisher / Subscriber と両方やりましたが、Publisher 側としては各種情報を定期的に飛ばす、Subscriber 側としてはコントロールの情報を取得して処理を変える、という感じが　Pepper 君では使いやすそうかな。
• 今回は試していないですが、一対多、多対一という使い方も面白そうですね。