はじめに
ROS のチュートリアルの「1. 初級 - ROSパッケージを作る」で引っかかったので、記録しておきます。
チュートリアルはこちら。
最初に日本語版を見ながら試していたのですが、「5. パッケージの依存」あたりがどうも動かない。次のチュートリアルが「ROSのパッケージをビルドする」なので、ビルドしてから動くのだろうかと進めてみたのですが、どうも違う。
まさかまたかと思いつつ、英語版を確認したところ、日本語版にない手順がありました。
日本語版 - 英語版の見出し差分
| 日本語版 | 英語版 |
|---|---|
| 1. ROSパッケージを作る | 1. Creating a ROS Package |
| 2. catkinパッケージの必須要素 | 2. What makes up a catkin Package? |
| 3. catkinワークススペース内のパッケージ群 | 3. Packages in a catkin Workspace |
| 4. catkin形式のパッケージを作る | 4. Creating a catkin Package |
| (´；ω；`)ｳｯ… | 5. Building a catkin workspace and sourcing the setup file |
| 5. パッケージの依存 | 6. package dependencies |
| 6. 自分のパッケージをカスタマイズする | 7. Customizing Your Package |
英語版「5. Building a catkin workspace and sourcing the setup file」にあたる部分が日本語版になさそうです。
パッケージの作成手順抜粋
# 4. Creating a catkin Package
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
# 5. Building a catkin workspace and sourcing the setup file
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
とすると、
# 6.1 First-order dependencies
$ rospack depends1 beginner_tutorials
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
# 6.2 Indirect dependencies
$ rospack depends beginner_tutorials
あたりが動かせるようになります。
感想
- ユーザ登録すれば誰でもページの修正はできそうな感じですが、私みたいなチュートリアル中の ROS 素人が修正しても大丈夫なのか判断できないので、どなたか修正してください。
- 「シンプルな配信者(Publisher)と購読者(Subscriber)を書く(Python)」あたりを試そうと思っていたのに、妙なところで引っかかってしまいました。
- 日本語版チュートリアルをざっと内容を確認して、英語版チュートリアルの内容で実際に試す、という形にするのが良さそうな感じがします。