Choregraphe ボックス(「Standard」タブ)の確認

はじめに

• どんなボックスがあるのか、ざっくり確認してみましたので、記録します。
• 取り急ぎ、ボックスライブラリの「Standard」タブのみです。
• Pepper を対象とします。Pepper ではできないけど NAO ならできる、等もありそうです。

• バーチャルロボットで確認しています。バーチャルロボットでできて実機ではできない、等はないと思います。

• 注意： 不明・未確認の箇所が多数あり、分かり次第・確認次第編集していこうと思っています。
  -> と思っていたのですが、大変素晴らしい記事が投稿されましたので、もうこちらで良いです。（；´∀｀）
  コレグラフボックスライブラリ一覧【standard】
  コレグラフボックスライブラリ一覧【advanced】
  コレグラフボックスライブラリ一覧【tablet】

カテゴリ

Audio / Sound

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Play Sound	音声ファイルの再生	○ (wav/ogg)	○ (wav/ogg/mp3)
Record Sound	録音	×	○
Set Speaker Vol.	スピーカー音量設定	×	○
Sound Loc.	?	×?	○
Sound Peak	?	×?	○

Audio / Voice

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Animated Say	動きながら話す	○	○
Choice	?
Dialog	?
Say	話す	○	○
Set Language	言語設定	○	○
Speech Reco.	特定の単語を聞く	×?	○

Behavior

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Run Behavior	?

Communication / E-mail

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Fetch E-mail	メールの取得	?	○
Send E-mail	メールの送信	?	○

Infrared / Remote control

Box	概要	バーチャルロボット	実機
IR Get Key	?
IR Send Key	?

Infrared

Box	概要	バーチャルロボット	実機
IR Side	?

Infrared / Network

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Choregraphe Connection	?
Internet Connection	?

Data Edit

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Angle Edit	角度の設定	○	○
Color Edit	色の設定	○	○
Comment	コメント	○	○
Multi Edit	テキストリストの設定	○	○
Number Edit	数値の設定	○	○
Text Edit	テキストの設定	○	○

Flow Control / Flow Diagram

Box	概要	バーチャルロボット	実機
GetParameter	?

Flow Control / Time

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Timer	タイマー(一定時間ごとに出力あり?)	○	○
Wait	一旦停止	○	○
Delay	一旦停止	○	○

• Wait と Delay の違いが不明。確かに Python のコードは違いますが、追ってはいません。

Flow Control / Timeline

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Goto (name)	?
Goto (number)	?
Play	?
Stop	?

• 名前から何となく機能は想像できますが未確認です。

Flow Control

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Counter	カウンタ	○	○
If	if 文で分岐	○	○
Only Once	一度だけ出力が発生	○	○
Switch Case	Switch 文で分岐	○	○
Wait For Signals	2系統の入力が揃って出力が発生	○	○

LEDs / Animations

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Blink	点滅	×	○
Random Eyes	ランダムの色で点滅?	×	○
Twinkle	?

LEDs / Fade

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Ear LEDs	耳の LED 操作	×	○
Eye LEDs	目の LED 操作	×	○
Set LEDs	?
Set Single LED	?
Single Ear LED	耳の LED 操作	×	○
Single Eye LED	目の LED 操作	×	○

Math

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Devide	除算	○	○
Multiply	乗算	○	○
Random Float	ランダムな実数	○	○
Random Int.	ランダムな整数	○	○

Motions / Animations

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Breath	?
Hello	手を振る動作	○	○
Wipe Forehead	涙を拭う動作	○	○

Motions / Dances

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Tai Chi Chuan	太極拳の動作	○	○

Motions

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Hands	手を握る/開く	○	○
Motor On/Off	モーターOn/Off	○	○
Rest	停止	×	○
WakeUp	起動	×	○
Sit Down	座る	×	×
Stand Up	立つ	×	×
Move To	移動	○	○
Move Toward	移動	○	○
Obstacle Avoidance	?

Sensing

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Battery	バッテリー	×	○
Bumpers	?	×	○
Fall Detector	?	×	○
Foot Contact	?	×	○
Get Temperature	各所の温度の取得	×	○
Has Hardware	指定のハードウェア機能を持っているか確認	○	○
Is In Collition	暗いかどうか	○	○
Motor Heat	モーターの状態の確認	○	○
Robot Posture	?	×	○
Sonar	?	×	○
Tactile Head	頭へのタッチの検出	×	○
Tactile L.Hand	左手へのタッチの検出	×	○
Tactile R.Hand	右手へのタッチの検出	×	○

System

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Get Date	日付を取得	○	○
Get Name	名前を取得	○	○
Log	ログ出力	○	○

Template

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Diagram	?	○	○
Dialog	?	○	○
Timeline	?	○	○
Python Script	?	○	○

Trackers

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Basic Awareness	?	×	○
Is Tracker Active	?	×	○
Look At	指定の方向を見る	○	○
Point At	指定の方向に手を向ける	○	○
People Tracker	?	×	○
Face Tracker	顔の認識	×	○
Red Ball Tracker	?	×	○
LandMark Tracker	?	×	○
Movement Tracker	?	×	○
Sound Tracker	?	×	○

Vision

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Face Detection	?	×	○
Face Reco.	?	×	○
Is Backlit	?	×	○
Is In Darkness	?	×	○
Learn Face	顔の認識と学習	×	○
NAOMark	?	×	○
Record Video	指定の条件で動画を撮る	×	○
Select Camera	?	×	○
Take Picture	指定の条件で写真を撮る	×	○
Unlearn All Face	学習した顔の削除	×	○
Unlearn Face	学習した顔の削除	×	○
Vision Reco.	?	×	○

World Representation

Box	概要	バーチャルロボット	実機
Represent Object	?

感想

• 実機が欲しい。