ROS (Robot Operating System) のインストール

はじめに

• ROS (Robot Operating System) の環境を作ってみました。
• 先日、Pepper くんも正式対応というニュースがありましたので、少し勉強しておこうか、という感じです。

PepperがROSに正式対応！ - ソフトバンク

ROS

• ROS.org

ROS (Robot Operating System) provides libraries and tools to help software developers create robot applications. It provides hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management, and more. ROS is licensed under an open source, BSD license.

• Robots Using ROS

上のリンクを見ながら、ロボットの種類もたくさんあるのですねー、と思っていたら・・・。

吹きそうになりました。実に Pepper くんらしい（？）。

• Robots Using ROS > Pepper

ROS インストール

今回、公式サポートのプラットホームである Ubuntu 15.04 (Vivid Vervet) 上にインストールしてみます。

参照ドキュメント

日本語のドキュメント「ROS Indigo の Ubuntu へのインストール」を見ながら始めようかと思ったのですが、いきなり Ubuntu 15.04 の場合が書いてなくて戸惑いました。15.04 用のコマンドの予想はできましたが、一応、英語のドキュメント「Ubuntu install of ROS Jade」を確認したところ、15.04 も対応していたので、こちらドキュメントで進めます。

sources.listを設定する

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

鍵の設定と、apt-get を最新版に

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

フル版でインストール

$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

rosdepの初期化

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数の設定

$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosinstallの準備

$ sudo apt-get install python-rosinstall

ROS チュートリアル

• チュートリアル

取り急ぎ、「初級」をさらさらと半分くらい読んで、turtlesim を触りつつ、ノードやらトピックやらを確認した感じになります。

感想

• ほとんどドキュメント通りですんなり行きました。
• まだ全然分かっていませんが、想像していたモノとは少し違いました。もっと面白そうなモノのようです。