はじめに
- ROS (Robot Operating System) の環境を作ってみました。
- 先日、Pepper くんも正式対応というニュースがありましたので、少し勉強しておこうか、という感じです。
ROS
ROS (Robot Operating System) provides libraries and tools to help software developers create robot applications. It provides hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management, and more. ROS is licensed under an open source, BSD license.
上のリンクを見ながら、ロボットの種類もたくさんあるのですねー、と思っていたら・・・。
吹きそうになりました。実に Pepper くんらしい（？）。
ROS インストール
今回、公式サポートのプラットホームである Ubuntu 15.04 (Vivid Vervet) 上にインストールしてみます。
参照ドキュメント
日本語のドキュメント「ROS Indigo の Ubuntu へのインストール」を見ながら始めようかと思ったのですが、いきなり Ubuntu 15.04 の場合が書いてなくて戸惑いました。15.04 用のコマンドの予想はできましたが、一応、英語のドキュメント「Ubuntu install of ROS Jade」を確認したところ、15.04 も対応していたので、こちらドキュメントで進めます。
sources.listを設定する
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
鍵の設定と、apt-get を最新版に
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update
フル版でインストール
$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
rosdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
環境変数の設定
$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
rosinstallの準備
$ sudo apt-get install python-rosinstall
ROS チュートリアル
取り急ぎ、「初級」をさらさらと半分くらい読んで、turtlesim を触りつつ、ノードやらトピックやらを確認した感じになります。
感想
- ほとんどドキュメント通りですんなり行きました。
- まだ全然分かっていませんが、想像していたモノとは少し違いました。もっと面白そうなモノのようです。