はじめに
改めて環境を作り直してみました。
環境
- MacBook (Retina, 12-inch, Early 2016)
- macOS Sierra 10.12.1
- Xcode Version 8.1 (インストール済み)
- Python 2.7.10 (macOS Sierra 同梱)
コンパイラ & IDE 準備 (Compiler and IDE)
Xcode Version 8.1 をインストール済みです。
クロスプラットフォーム ビルド システムの準備 (Cross-platform build system)
まず CMake と Python 2.7 が必要になります。
CMake のインストール
CMake 公式サイト から Mac 版をダウンロードし、インストールします。今回は実施時の Latest Release (3.6.3) を使用します。
CMake のパスを追加
インストール後、コマンドラインからも使えるようにパスを追加します。
$ vi .bash_profile
$ cat .bash_profile
export PATH=/Applications/CMake.app/Contents/bin/:$PATH
$ source .bash_profile
CMake の動作確認
$ cmake --version
cmake version 3.6.3
CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).
Python の動作確認
macOS Sierra にデフォルトで入っている 2.7.10 をそのまま使用します。
$ python --version
Python 2.7.10
qiBuild インストール (qiBuild Installation)
pip でインストールします。
$ pip install qibuild --user
Collecting qibuild
Using cached qibuild-3.11.6-py2-none-any.whl
Requirement already satisfied: virtualenv in /Library/Python/2.7/site-packages (from qibuild)
Installing collected packages: qibuild
Successfully installed qibuild-3.11.6
$ qibuild --version
qibuild version 3.11.6
Using Python code from /Users/Suna/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages
Using CMake code from /Users/Suna/Library/Python/2.7/share/cmake
qibuild の設定を行います。設定ファイルが .config/qi/qibuild.xml として作成されるようです。
$ qibuild config --wizard
Found CMake: /Applications/CMake.app/Contents/bin/cmake
:: Please choose a generator
1 Unix Makefiles (default)
2 Ninja
3 Xcode
4 CodeBlocks - Ninja
5 CodeBlocks - Unix Makefiles
6 CodeLite - Ninja
7 CodeLite - Unix Makefiles
8 Eclipse CDT4 - Ninja
9 Eclipse CDT4 - Unix Makefiles
10 KDevelop3
11 KDevelop3 - Unix Makefiles
12 Kate - Ninja
13 Kate - Unix Makefiles
14 Sublime Text 2 - Ninja
15 Sublime Text 2 - Unix Makefiles
> 1
:: Please choose an IDE
1 None (default)
2 QtCreator
3 Eclipse CDT
4 Xcode
> 1
$ cat ~/.config/qi/qibuild.xml
<qibuild version="1">
<defaults>
<env />
<cmake generator="Unix Makefiles" />
</defaults>
</qibuild>
C++ SDK インストール (SDK Installation)
こちらからダウンロードします。今回は「C++ SDK 2.4.3 Mac 64」をダウンロードしてきました。
$ cd
$ mkdir sdk
$ cd sdk
$ mv ~/Downloads/naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64.tar .
$ tar xvf naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64.tar
$ cd naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64
$ qibuild init
コンパイル & サンプル実行 (Compile and run an example)
使用する toolchain の設定
$ qitoolchain create mytoolchain /Users/Suna/sdk/naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64/toolchain.xml
Adding packages
* (1/1) libnaoqi
Done
$ qibuild add-config mytoolchain -t mytoolchain --default
$ cd core/sayhelloworld/
configure & make
$ qibuild configure
Current build worktree: /Users/Suna/sdk/naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64
Using toolchain: mytoolchain
* (1/1) Configuring sayhelloworld
-- The C compiler identification is AppleClang 8.0.0.8000042
-- The CXX compiler identification is AppleClang 8.0.0.8000042
-- Check for working C compiler: /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Using qibuild 3.11.6
-- Binary: sayhelloworld
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /Users/Suna/sdk/naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64/doc/dev/cpp/examples/core/sayhelloworld/build-mytoolchain
$ qibuild make
Current build worktree: /Users/Suna/sdk/naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64
Using toolchain: mytoolchain
* (1/1) Building sayhelloworld in Debug
Scanning dependencies of target sayhelloworld
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/sayhelloworld.dir/sayhelloworld.cpp.o
[100%] Linking CXX executable sdk/bin/sayhelloworld
[100%] Built target sayhelloworld
実行ファイルの確認
$ ls -l build-mytoolchain/sdk/bin/
total 792
-rwxr-xr-x 1 Suna staff 403884 11 9 04:49 sayhelloworld
動作確認
実行するのに、環境変数 DYLD_LIBRARY_PATH を設定する必要があるのですが、El Capiptan から設定ができなくなっています。SIP を無効化すると設定ができるようになるのですが、仕組みを理解して無効化していないので、実際に試してみる場合は注意願います。
DYLD_LIBRARY_PATH の設定
$ vi ~/.bash_profile
$ cat ~/.bash_profile
export PATH=/Applications/CMake.app/Contents/bin:$PATH
export DYLD_LIBRARY_PATH=~/sdk/naoqi-sdk-2.4.3.28-mac64/doc/dev/cpp/examples/core/sayhelloworld/build-mytoolchain/sdk/lib
$ source ~/.bash_profile
実行
$ cd build-mytoolchain/sdk/bin
$ ./sayhelloworld
Wrong number of arguments!
Usage: say NAO_IP
実機には繋いでいないけど、取り急ぎ動いているようです。