はじめに

「優しいIT」という理念の基、ITコンサルタントをしている亀井亮介と申します！
現在、仕事では要求分析・要件定義を中心に上流工程をしていますが、プログラムも書きます！
優しいIT活動の一環として「教育用ようにプログラミング可能なPCを安価に提供する」理念の「Raspberry Pi 3（通称ラズパイ）」の紹介をします！
今回は、ロボットアームなどに利用される「サーボモータ」を紹介します！
「ジッ」とモータが鳴るだけでテンションが上がります（笑）

1. 配線の写真

2. ソース servo_motor.py

プログラムの説明は#から始まるコメントに記載しています。

GitHubにソースをアップしているので、お好きにお使いください。

gitでcloneする

$ git clone https://github.com/RyosukeKamei/raspberrypi3.git

servo_motor.py

# GPIOを制御するライブラリ
import wiringpi
# タイマーのライブラリ
import time
# 引数取得
import sys

# サーボモータに接続したGPIO端子番号を指定
servo_pin  =  18
# サーボモータを動かす角度を指定する
# set_degree = 90 デフォルト
# 引数から値を受け取る
param = sys.argv
set_degree = int(param[1])
print(set_degree)

wiringpi.wiringPiSetupGpio()
# ハードウェアPWMで出力する
wiringpi.pinMode( servo_pin, 2 )
# サーボモータに合わせたPWM波形の設定
wiringpi.pwmSetMode(0)
wiringpi.pwmSetRange(1024)
wiringpi.pwmSetClock(375)

# 指定した角度が動作範囲内の場合のみサーボモータを制御
if ( set_degree = -90 ):
    # 角度から送り出すPWMのパルス幅を算出する
    move_deg = int( 81 + 41 / 90 * set_degree )
    # サーボモータにPWMを送り、サーボモータを動かす
    wiringpi.pwmWrite( servo_pin, move_deg )

3. servo_motor.pyを実行

servo_motor.pyを実行（引数に角度を取る）

$ sudo python3 servo_motor.py {設定したい角度 -90から90まで}

py3

$ sudo python3 servo_motor.py 90

引数で入力した角度に曲がります。
補足：ラズパイマガジンではソース内部に記載していました。コメントアウトしています。

ハード側

ラズパイ側

4. プログラミングするときに便利なこと

ラズパイを直に操作している方には関係ありません。
Macでラズパイを操作したい方向けです。
当方は、Macでソースを書いて、そのままラズパイに保存し、実行もMacから行います。
（ディスプレイがないのです…）
そのためには、AFPを利用しています。設定方法は
Raspberry Pi 3インストール→無線LAN→日本語入出力→Macから操作
の
「6. AFP設定」
を参照してください！
SFTPなどでわざわざファイルアップロードする必要もなく便利です！
Windowsの方はSambaをインストールすれば似たようなことができるはずです！