ルンバを622をROSで使用する。
roomba_500_ROS_driversはルンバ500用みたいなので、create_autonomyを使ってみます。

参考

Install

コンパイル

catkin workspaceを作る

$ mkdir -p create_ws/src
$ cd create_ws
$ catkin init

Clone this repo

$ cd ~/create_ws/src
$ git clone https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy.git

※Githubのsrcに移る指示がないけど、srcの下に展開しないとパッケージが作成されない。

Install dependencies

$ cd ~/create_ws
$ rosdep update  
$ rosdep install --from-paths src -i

$ sudo -H apt-get install-ros-jade-joy-teleopを実行するのでパスワードを入れろってメッセージが表示された。

Build

$ catkin build

USB Permissions

ユーザをdialoutグループに入れるらしい。

$ sudo usermod -a -G dialout $USER

実行したら、有効にするためにログアウトして再ログイン

設定・実行

環境設定

$ source ~/create_ws/devel/setup.bash

接続

ハードはこれを見て
http://qiita.com/NextWorld/items/e5f5173ff45365c1e1a5

ノードの実行

$ roslaunch ca_driver create_2.launch

試し

topicの/set_asciiを実行してみる。
まずは、topicが登録されているか、rostopic listを実行
次、型を見るrostopic info /set_asciiを実行　std_msg/Uint8MultiArrayとの事
次　型の詳細を見るrosmesg show std_msg/Uint8MultiArrayを実行
rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[34,35]}'を実行したけど、やっぱりこれは動かない。（LEDは基板上にあったけど、紙で遮ってあった）

同様に/power_ledを実行してみた。
rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[0]}'で電源が緑
rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[255]}'で電源が赤
途中の数値で赤と緑のLEDの強さ配分が変わるみたい。

ROS_21:Roomba Driver Install

参考