ROS_21:Roomba Driver Install

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    ルンバを622をROSで使用する。
    roomba_500_ROS_driversはルンバ500用みたいなので、create_autonomyを使ってみます。

    参考

    https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy

    Install

    関連パッケージのインストール

    $ sudo apt-get install python-rosdep python-catkin-tools
    

    コンパイル

    catkin workspaceを作る

    $ mkdir -p create_ws/src
    $ cd create_ws
    $ catkin init  
    

    Clone this repo

    $ cd ~/create_ws/src
    $ git clone https://github.com/AutonomyLab/create_autonomy.git  
    

    ※Githubのsrcに移る指示がないけど、srcの下に展開しないとパッケージが作成されない。

    Install dependencies

    $ cd ~/create_ws
    $ rosdep update  
    $ rosdep install --from-paths src -i  
    

    $ sudo -H apt-get install-ros-jade-joy-teleopを実行するのでパスワードを入れろってメッセージが表示された。

    Build

    $ catkin build
    

    USB Permissions

    ユーザをdialoutグループに入れるらしい。

    $ sudo usermod -a -G dialout $USER
    

    実行したら、有効にするためにログアウトして再ログイン

    設定・実行

    環境設定

    $ source ~/create_ws/devel/setup.bash
    

    接続

    ハードはこれを見て
    http://qiita.com/NextWorld/items/e5f5173ff45365c1e1a5

    ノードの実行

    $ roslaunch ca_driver create_2.launch
    

    試し

    topicの/set_asciiを実行してみる。
    まずは、topicが登録されているか、rostopic listを実行
    次、型を見るrostopic info /set_asciiを実行 std_msg/Uint8MultiArrayとの事
    次 型の詳細を見るrosmesg show std_msg/Uint8MultiArrayを実行
    rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[34,35]}'を実行したけど、やっぱりこれは動かない。(LEDは基板上にあったけど、紙で遮ってあった)

    同様に/power_ledを実行してみた。
    rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[0]}'で電源が緑
    rostopic pub -1 /set_ascii std_msgs/Uint8MultiArray '{data:[255]}'で電源が赤
    途中の数値で赤と緑のLEDの強さ配分が変わるみたい。