参考

ROS環境のインストールとセットアップ

環境変数はセットアップで

$echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc

と.bashrcに書き込んだので端末を開くごとに自動で読まれる。

Tutrialsから

パッケージ(Packages): パッケージはROSのコードを構成するソフトウエア構造の一単位です。各パッケージにはライブラリ、実行ファイルやスクリプト等何でも含まれます．

マニフェスト(package.xml): マニフェストはパッケージの説明書です．パッケージ間の依存関係を明示し、パッケージのバージョン、ライセンス、メンテナンス担当者等といった付加的な情報を保存します

ノードは ROS パッケージ内の実行ファイルに他なりません。ROS ノードは ROS クライアントライブラリを使用して他のノードとやりとりします。ノードはトピックへ配信したり購読したりできます。ノードはサービスを提供したり、使用したりすることができます。

ノード(Nodes): １つのノードは ROSを使用して他のノードとやりとりします。
トピック(Topics): ノードはメッセージをトピックへ向けてPublish(配信)し、同様にSubscribe(購読)することでトピックからメッセージを受け取ることができます。一方向非同期通信。
サービス(Service): 同期通信、センサーのデータ通信に適している。
サービスメッセージ通信: httpみたいなリクエストとレスポンスから構成され、1メッセージで通信が終わる。
メッセージ(Messages): トピックへ配信したり購読したりするときの ROS のデータ型です．
マスター(Master): ROSのネームサービス（例えば、ノードがお互いを検索することを助けます）
rosout: ROS における stdout や stderr と同等の機能です。
roscore: マスター + rosout + パラメータサーバ