RPi > GPIO+UDP(v0.4..v0.6) > フットキー入力を認識しつつUDPコマンド応答する実装

関連 http://qiita.com/7of9/items/c5e39a8c08ca7a6e5af6
関連 http://qiita.com/7of9/items/3491b41f3b18a393e2cf

v0.4

GPIO入力値をUDP通信で返すようにした。

v0.4 @ github

footInputl.py

#!/usr/bin/env python

'''
v0.4 2016 Apr 24
  - add UDP_procCommand()
v0.3 2016 Apr 23
  - add UDP_recvData()
  - add UDP_setup()
  - add GPIO_setup()
v0.2 2016 Apr 23
  - define main()
  - change interval to 10 msec base for UDP comm
v0.1 2016 Apr 23
  - can check 5 GPIO input
'''

import RPi.GPIO as GPIO
import socket
import time
import os

ins = [40, 38, 36, 32, 26]
vals = range(5)

def GPIO_setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    for idx in range(5):
        GPIO.setup(ins[idx], GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def UDP_setup():
    # incoming data string port
    datip="" # INADDR_ANY
    datport = 7002
    datsock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
    datsock.bind((datip, datport))
    datsock.setblocking(0)
    return datsock

def UDP_recvData(datsock, rcvdat):
    address = ""
    try:
	data,address = datsock.recvfrom(100)
    except socket.error:
	pass
    else:
	rcvdat = rcvdat + data
	return rcvdat, True, address
    return rcvdat, False, address

def UDP_procCommand(rcvdat, datsock, rcvadr):
    if "foot" not in rcvdat:
        return
    
    ret = "foot"
    for idx in range(5):
        if vals[idx]==GPIO.HIGH:
            ret = ret + ",1"
        else:
            ret = ret + ",0"
    ret = ret + "\n"            
    datsock.sendto(ret, rcvadr)
    

def main():
    GPIO_setup()
    datsock = UDP_setup()
    
    cnt=0
    rcvdat = ""

    while True:
        cnt=cnt+1
        rcvdat,rcvd,rcvadr = UDP_recvData(datsock, rcvdat)
        time.sleep(0.01)

        if rcvd == True and "\n" in rcvdat:
            UDP_procCommand(rcvdat, datsock, rcvadr)
            rcvdat = ""

        if cnt < 30: # 300msec
            continue
        cnt=0

        for idx in range(5):
            vals[idx]=GPIO.input(ins[idx])
            print vals[idx],
        print

if __name__ == '__main__':
    main()

通信プロトコル

UDP通信は以下とした

• ポート: 7002

送信者

foot<LF>

RPi

foot,1,0,0,1,1<LF>

実行例

RPi側で以下としておく

RPi

$ sudo python footInput.py

例としてMac OS X からのコマンド送信

$ echo "foot" | nc -u 192.168.10.6 7002
foot,1,0,0,1,1

code v0.6

足で踏んでからの応答性を改良するためIO取り込みのタイミングを300msecから100msecに速めた。

v0.6 @ github