動作環境
ESP-WROOM-02
MPU-9250 https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12250
ライブラリ https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/
MPU-9250はライブラリの関数 setXAccelOffset(), setXGyroOffset()などを使ってオフセットの調整をする。
では、そのオフセット値をどのように取得すればいいのだろうか。
以下にMPU-6050のオフセット調整のコードがあげられている。
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/96-arduino-sketch-to-automatically-calculate-mpu6050-offsets/
このコードをMPU-9250用に変更する必要がある。
ジャイロと加速度のオフセット調整なので、コンパスのオフセットは未消化。
実際に動かしてみたが、収束しない。